Paquete
Descripción
Brazo robótico servo de bus serie de alto par de 5 + 1 DOF
Admite expansión flexible y desarrollo secundario
Serie RoArm-M3Es un brazo robótico inteligente 5 + 1 DOF diseñado para aplicaciones innovadoras.Adopta un diseño de estructura liviana con una carga útil efectiva de 0,2 kg a 0,5 m, se puede montar de manera flexible en varias plataformas móviles.Adopta un 360° base omnidireccional combinada con cinco juntas flexibles para crear un espacio de trabajo con 1 metro de diámetro.
El diseño de accionamiento directo de la articulación mejora la precisión del reposicionamiento y también mejora la confiabilidad estructural, con una innovadora tecnología de accionamiento dual que duplica el par de la articulación del hombro.El módulo de control principal MCU ESP32 integrado admite múltiples modos de control inalámbrico y proporciona interfaces de control y protocolos de comunicación enriquecidos para conectarse fácilmente a varios dispositivos.
Proporciona una aplicación WEB multiplataforma fácil de usar que integra un modo de control de coordenadas simple y visualizado, lo que facilita el inicio.Viene con ricos tutoriales gráficos y en vídeo para ayudarle a aprender y usarlo rápidamente.Compatible con ROS2 y varias computadoras host, admite varios modos de comunicación inalámbrica y por cable.Viene con placas de expansión, admite la personalización de EoAT (End of Arm Tooling) para cumplir con los requisitos de aplicación innovadores.
Al mismo tiempo, el Serie RoArm-M3También es compatible con el popular proyecto de brazo robótico AI. LeRobot, integrando sus modelos pretrenados, conjuntos de datos con demostraciones y entornos de simulación, brindando un fuerte apoyo para direcciones de investigación como aprendizaje profundo, aprendizaje de imitación y aprendizaje de refuerzo.Al utilizar las bibliotecas de demostraciones y algoritmos de LeRobot, los desarrolladores pueden implementar rápidamente algoritmos inteligentes en RoArm-M3, ampliando aún más las posibilidades para aplicaciones innovadoras.
Serie RoArm-M3logra un excelente equilibrio entre ligereza, facilidad de uso, capacidad de expansión e innovación abierta; es un brazo robótico multifuncional que integra control inteligente, interacción hombre-máquina y desarrollo personalizable.Ideal para aplicaciones que requieren una combinación de flexibilidad, capacidad de ampliación y facilidad de uso.
Proporciona opciones para RoArm-M3-S / RoArm-M3-Pro.El RoArm-M3-Pro está equipado con 5 servos de bus ST3235 totalmente metálicos, que ofrecen un cuerpo más resistente y un juego estable que no aumentará con el uso, lo que mejora la durabilidad del producto.
* Sin incluir el peso de la abrazadera de fijación del borde de la mesa (290 ± 10 g).
La serie de brazos robóticos RoArm-M3 es compatible con el marco LeRobot de código abierto en Hugging Face, proporcionando recursos básicos como modelos pretrenados, conjuntos de datos con demostraciones cobradas por humanos y entornos de simulación.Cuando se combina con la N-VIDIA placa base o una PC con una GPU discreta N-VIDIA, los usuarios pueden experimentar el proceso completo de proyectos de aprendizaje de imitación y refuerzo.
Adopta 360° Base de rotación y juntas flexibles para crear un espacio operativo omnidireccional con 1 metro de diámetro, lo que permite que el brazo robótico se mueva libremente en todas las direcciones
Para una sujeción más flexible
Equipado con una articulación de muñeca de 2 DOF con soporte de rotación horizontal y paso, permite una coordinación perfecta con la EoAT para sujeción y operación multidimensional
Aplicación web transversal
No se requiere instalación de aplicaciones, acceso después de ingresar la dirección.Permite a los usuarios conectar y controlar RoArm-M3 a través de teléfonos móviles, tabletas y computadoras haciendo clic en los botones de la aplicación web.Admite el desarrollo secundario de esta aplicación web de código abierto para personalizar la interfaz de usuario y agregar nuevas funciones.
Desarrollo secundario
Fuente completamente abierta para los códigos de control y documentos de interfaz de comunicación de la serie RoArm-M3, admite múltiples idiomas y dispositivos para el desarrollo secundario.Proporciona demostraciones y tutoriales modularizados para usuarios basados en cero, fáciles de comenzar.
La precisión de los comentarios es de hasta 0,088°
La retroalimentación del ángulo de la junta se puede obtener directamente a través del codificador magnético de alta precisión de 12 bits sin ningún grupo de reducción, lo cual es más preciso, y la posición real del punto objetivo actual se puede calcular en función de la retroalimentación del ángulo de la junta.
Duplica el par de la articulación del hombro.
Hemos desarrollado un algoritmo de control de doble unidad que permite que los dos servos en la articulación del hombro coordinen su par de salida de manera efectiva, mejorando significativamente la potencia y la capacidad de carga general de la serie RoArm-M3.
El diseño de abrazadera de accionamiento directo permite un control preciso de la fuerza de sujeción en el programa, adecuado para sujetar objetos delicados sin aplicar fuerza excesiva.
Control adaptativo
Después de habilitar esta función, puede limitar el par máximo de cada junta.Cuando la fuerza externa aplicada a la articulación excede el umbral de torsión (configurable), el brazo robótico girará en respuesta a la fuerza externa y volverá a la posición especificada cuando la fuerza externa disminuya por debajo del umbral de torsión.
Acciones fáciles de crear
RoArm-M3 puede guardar las instrucciones de JSON para el control del robot como archivos de tareas.Los archivos de tareas se pueden guardar en Flash del ESP32, que no se perderá en caso de pérdida de energía.El brazo robótico puede realizar operaciones complejas y repetitivas llamando estos archivos de tareas.
Fuente abierta para el algoritmo de control de cinemática inversa en el sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales.Después de ingresar a la posición objetivo, el brazo del robot puede alcanzar con precisión el punto objetivo utilizando la función de cinemática inversa para calcular el ángulo de rotación de cada articulación.
Movimiento más suave
Utilizamos el algoritmo de control de velocidad de curva para que el brazo robótico se mueva más suave y de forma más natural, sin oscilaciones durante el inicio y la parada.
Colaboración remota de bajo retardo
ESP-NOW es un protocolo de comunicación inalámbrica ad hoc de bajo retardo, sin necesidad de infraestructuras de red.Puede utilizar un brazo robótico para controlar de forma inalámbrica otros brazos robóticos y los métodos de control se pueden configurar como control de transmisión, control de grupo y control uno a uno.
* Nota: El control de transmisión no tiene limitaciones para el número de dispositivos controlados, mientras que el control de grupo permite hasta 20 dispositivos.Consulte WIKI para obtener más detalles.
En el modo de control de seguimiento líder, el brazo robótico líder enviará su información de ángulo de articulación a otros brazos robóticos a través de la comunicación ESP-NOW.Los otros brazos robóticos que se encuentran en el modo ESP-NOW Follower imitarán las mismas acciones que el Líder en tiempo real.
Compatible con múltiples dispositivos y idiomas
La serie RoArm-M3 puede controlarse no solo mediante la aplicación WEB, sino que también admite el uso de otros controladores para enviar comandos JSON a través de solicitud de red de protocolo HTTP, comunicación en serie o comunicación USB para controlar y obtener retroalimentación.
Proporciona múltiples esquemas de instalación y recursos de desarrollo secundarios relacionados, adecuados para diferentes escenarios de uso y se pueden integrar de manera flexible en sus proyectos y aplicaciones.
La estructura principal del brazo superior adopta dos rieles de aluminio estándar europeo 1020, admite la instalación de periféricos adicionales a través de las tuercas del barco para satisfacer diferentes necesidades.Viene con tuercas para barco y tornillos M4 correspondientes para una fácil instalación.
Viene con un soporte para cámara y código abierto para los dibujos relacionados.Puede instalar directamente una cámara con el tamaño correspondiente u otras cámaras con un adaptador
*Solo como referencia, solo se incluye la luz LED.
Adopta una potente MCU de control principal ESP32, admite múltiples protocolos de comunicación inalámbrica, con una gran cantidad de recursos de código abierto para ayudar al desarrollo secundario de aplicaciones innovadoras
Proporciona nodos de comunicación de ROS2, archivo de descripción del modelo URDF y tutorial nero de ROS2
Desarrollo secundario
Ofrecemos tutoriales y casos completos de unidades, que incluyen varias funciones y escenarios de aplicación comunes, para ayudar a los usuarios a comenzar rápidamente para el desarrollo secundario.
Interfaces y recursos ricos integrados para un desarrollo innovador y una expansión funcional
- Módulo controlador ESP32-WROOM-32
Se puede desarrollar utilizando Arduino IDE - Conector WIFI IPEX 1
Para conectar una antena WIFI para aumentar la distancia de comunicación inalámbrica - Interfaz LIDAR
Función de adaptador LIDAR integrada - Interfaz de expansión periférica I2C
Para conectarse con pantalla OLED u otros sensores I2C - Botón de reinicio
Presione y suelte para reiniciar el ESP32 - Botón de descarga
Presione al encender para ingresar al modo de descarga - Circuito regulador de voltaje DC-DC 5V
Proporciona fuente de alimentación para computadoras host como Raspberry Pi o Jetson nano - Puerto tipo C (LADAR)
Transmisión de datos LIDAR - Puerto tipo C (USB)
Interfaz de comunicación ESP32, para cargar programas a ESP32 - Puerto de alimentación XH2.54
Admite entrada CC de 7 ~ 13 V, puede alimentar directamente los servos y motores del bus serie - INA219
chip de monitoreo de voltaje/corriente - Encendido/apagado
Fuente de alimentación externa ON/OFF - Interfaz servo de bus serie serie ST
Para conectar con servo de bus serie ST3215 / ST3235 - Interfaz del motor PH2.0 6P
Interfaz del grupo B para motor con codificador
- Interfaz del motor PH2.0 6P
Interfaz de grupo A para motor con codificador - Interfaz del motor PH2.0 2P
Interfaz de grupo A para motor sin codificador - Interfaz del motor PH2.0 2P
Interfaz del grupo B para motor sin codificador - AK09918C
Brújula electrónica de 3 ejes - QMI8658C
Sensor de movimiento de 6 ejes - TB6612FNG
Chip de control del motor - Circuito de servocomando de bus serie
para controlar múltiples servos de bus serie ST3215 y obtener comentarios de servos - Ranura para tarjeta TF
Se puede utilizar para almacenar registros o configuraciones WIFI. - encabezado GPIO de 40 pines
Para conectarse con Raspberry Pi u otras placas host - Conector extendido de 40 pines
Fácil de usar los pines GPIO de Raspberry Pi u otras placas host - CP-2102
UART a USB, para transmisión de datos LIDAR - CP-2102
UART a USB, para comunicación ESP32 - Circuito de descarga automática
Para cargar programas al ESP32 sin presionar los botones EN y BOOT
Admite expansión de funciones
Integrado con monitoreo de voltaje de batería INA219 y sensor IMU de 9 ejes, admite expansión e innovación de funciones
Proporciona aplicaciones web y software de escritorio (programa de código abierto desarrollado por Python), admite la configuración de instrucciones de acción cuando se presiona y suelta el mouse para controlar el brazo robótico de manera flexible
RoArm-M3-Pro: 1020,8 g ± 15 g
(Sin incluir el peso de la abrazadera de fijación del borde de la mesa) PESO DE MESA DE FIJACIÓN DEL BORDE DE MESA 290±10g ESPESOR DE BORDE DE MESA SOPORTE DEL CLAMP 72 mm DEMO Control del sistema de coordenadas cartesianas 3D (control de cinemática inversa);Control dinámico de adaptación de fuerza externa;Control de ángulo conjunto;Comentarios sobre la información operativa;Operación del sistema de archivos FLASH;Grabación y reproducción de pasos;Control ESP-NOW;Modo de seguimiento principal (control de guía manual);Control LED;Control de encendido/apagado de fuente de alimentación de 12 V;Configuración de funciones WiFi;Establecer tareas de inicio;Configuración del servo del bus serie;Configuración del modo de retroalimentación, etc.(Nota: consulte WIKI para obtener más detalles)
