Kit de brazo robótico servo de bus serie de alto par 5+1 DOF, basado en ESP32, articulación de muñeca 2 DOF, compatible con LeRobot

Serie RoArm-M3Es un brazo robótico inteligente 5 + 1 DOF diseñado para aplicaciones innovadoras.Adopta un diseño de estructura liviana con una carga útil efectiva de 0,2 kg a 0,5 m, se puede montar de manera flexible en varias plataformas móviles.Adopta un 360° base omnidireccional combinada con cinco juntas flexibles para crear un espacio de trabajo con 1 metro de diámetro.

El diseño de accionamiento directo de la articulación mejora la precisión del reposicionamiento y también mejora la confiabilidad estructural, con una innovadora tecnología de accionamiento dual que duplica el par de la articulación del hombro.El módulo de control principal MCU ESP32 integrado admite múltiples modos de control inalámbrico y proporciona interfaces de control y protocolos de comunicación enriquecidos para conectarse fácilmente a varios dispositivos.

Proporciona una aplicación WEB multiplataforma fácil de usar que integra un modo de control de coordenadas simple y visualizado, lo que facilita el inicio.Viene con ricos tutoriales gráficos y en vídeo para ayudarle a aprender y usarlo rápidamente.Compatible con ROS2 y varias computadoras host, admite varios modos de comunicación inalámbrica y por cable.Viene con placas de expansión, admite la personalización de EoAT (End of Arm Tooling) para cumplir con los requisitos de aplicación innovadores.

Al mismo tiempo, el Serie RoArm-M3También es compatible con el popular proyecto de brazo robótico AI. LeRobot, integrando sus modelos pretrenados, conjuntos de datos con demostraciones y entornos de simulación, brindando un fuerte apoyo para direcciones de investigación como aprendizaje profundo, aprendizaje de imitación y aprendizaje de refuerzo.Al utilizar las bibliotecas de demostraciones y algoritmos de LeRobot, los desarrolladores pueden implementar rápidamente algoritmos inteligentes en RoArm-M3, ampliando aún más las posibilidades para aplicaciones innovadoras.

Serie RoArm-M3logra un excelente equilibrio entre ligereza, facilidad de uso, capacidad de expansión e innovación abierta; es un brazo robótico multifuncional que integra control inteligente, interacción hombre-máquina y desarrollo personalizable.Ideal para aplicaciones que requieren una combinación de flexibilidad, capacidad de ampliación y facilidad de uso.

Adopta 360° base de rotación y juntas flexibles para crear un espacio operativo omnidireccional con 1 metro de diámetro, lo que permite que el brazo robótico se mueva libremente en todas las direcciones

Equipado con una articulación de muñeca de 2 DOF con soporte de rotación horizontal + paso, permite una coordinación perfecta con el EoAT para sujeción y operación multidimensional

No se requiere instalación de aplicaciones, acceso después de ingresar la dirección.Permite a los usuarios conectar y controlar RoArm-M3 a través de teléfonos móviles, tabletas y computadoras haciendo clic en los botones de la aplicación web.Admite el desarrollo secundario de esta aplicación web de código abierto para personalizar la interfaz de usuario y agregar nuevas funciones.

Fuente completamente abierta para los códigos de control y documentos de interfaz de comunicación de la serie RoArm-M3, admite múltiples idiomas y dispositivos para el desarrollo secundario.Proporciona demostraciones y tutoriales modularizados para usuarios basados en cero, fáciles de comenzar.

La retroalimentación del ángulo de la junta se puede obtener directamente a través del codificador magnético de alta precisión de 12 bits sin ningún grupo de reducción, lo cual es más preciso, y la posición real del punto objetivo actual se puede calcular en función de la retroalimentación del ángulo de la junta.

Hemos desarrollado un algoritmo de control de doble accionamiento que permite que los dos servos en la articulación del hombro coordinen su par de salida de manera efectiva, mejorando significativamente la potencia y la capacidad de carga general de la serie RoArm-M3.

El diseño de abrazadera de accionamiento directo permite un control preciso de la fuerza de sujeción en el programa, adecuado para sujetar objetos delicados sin aplicar fuerza excesiva.

Después de habilitar esta función, puede limitar el par máximo de cada junta.Cuando la fuerza externa aplicada a la articulación excede el umbral de torsión (configurable), el brazo robótico girará en respuesta a la fuerza externa y volverá a la posición especificada cuando la fuerza externa disminuya por debajo del umbral de torsión.

RoArm-M3 puede guardar las instrucciones de JSON para el control del robot como archivos de tareas.Los archivos de tareas se pueden guardar en Flash del ESP32, que no se perderá en caso de pérdida de energía.El brazo robótico puede realizar operaciones complejas y repetitivas llamando estos archivos de tareas.

Fuente abierta para el algoritmo de control de cinemática inversa en el sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales.Después de ingresar a la posición objetivo, el brazo del robot puede alcanzar con precisión el punto objetivo utilizando la función de cinemática inversa para calcular el ángulo de rotación de cada articulación.

Utilizamos el algoritmo de control de velocidad de curva para que el brazo robótico se mueva más suave y naturalmente, sin oscilaciones durante el inicio y la parada.

ESP-NOW es un protocolo de comunicación inalámbrica ad hoc de bajo retardo, sin necesidad de infraestructuras de red.Puede utilizar un brazo robótico para controlar de forma inalámbrica otros brazos robóticos y los métodos de control se pueden configurar como control de transmisión, control de grupo y control uno a uno.

* Nota: El control de transmisión no tiene limitaciones para el número de dispositivos controlados, mientras que el control de grupo permite hasta 20 dispositivos.Consulte WIKI para obtener más detalles.

En el modo de control de seguimiento líder, el brazo robótico líder enviará su información de ángulo de articulación a otros brazos robóticos a través de la comunicación ESP-NOW.Los otros brazos robóticos que se encuentran en el modo ESP-NOW Follower imitarán las mismas acciones que el Líder en tiempo real.

La serie RoArm-M3 puede controlarse no solo mediante la aplicación WEB, sino que también admite el uso de otros controladores para enviar comandos JSON a través de solicitud de red de protocolo HTTP, comunicación en serie o comunicación USB para controlar y obtener retroalimentación.

Proporciona múltiples esquemas de instalación y recursos de desarrollo secundarios relacionados, adecuados para diferentes escenarios de uso y se pueden integrar de manera flexible en sus proyectos y aplicaciones.

La estructura principal del brazo superior adopta dos rieles de aluminio estándar europeo 1020, admite la instalación de periféricos adicionales a través de las tuercas del barco para satisfacer diferentes necesidades.Viene con tuercas para barco y tornillos M4 correspondientes para una fácil instalación.

Viene con un soporte para cámara y código abierto para los dibujos relacionados.Puede instalar directamente una cámara con el tamaño correspondiente u otras cámaras con un adaptador.

*Solo como referencia, solo se incluye la luz LED.

Adopta la potente MCU de control principal ESP32, admite múltiples protocolos de comunicación inalámbrica, con una gran cantidad de recursos de código abierto para ayudar al desarrollo secundario de aplicaciones innovadoras.

Proporciona nodos de comunicación de ROS2, archivo de descripción del modelo URDF y tutorial basado en cero de ROS2

Proporcionamos tutoriales y casos unitarios completos, que incluyen varias funciones y escenarios de aplicación comunes, para ayudar a los usuarios a comenzar rápidamente para el desarrollo secundario.

Interfaces y recursos ricos integrados para un desarrollo innovador y expansión funcional

1. Módulo controlador ESP32-WROOM-32
   Se puede desarrollar utilizando Arduino IDE

2. Conector WIFI IPEX 1
   Para conectar una antena WIFI para aumentar la distancia de comunicación inalámbrica

3. Interfaz LIDAR
   Función de adaptador LIDAR integrada

4. Interfaz de expansión periférica I2C
   Para conectarse con pantalla OLED u otros sensores I2C

5. Botón de reinicio
   Presione y suelte para reiniciar el ESP32

6. Botón de descarga
   Presione al encender para ingresar al modo de descarga

7. Circuito regulador de voltaje DC-DC 5V
   Proporciona fuente de alimentación para computadoras host como Raspberry Pi o Jetson nano

8. Puerto tipo C (LADAR)
   Transmisión de datos LIDAR

9. Puerto tipo C (USB)
   Interfaz de comunicación ESP32, para cargar programas a ESP32

10. Puerto de alimentación XH2.54
    Admite entrada CC de 7 ~ 13 V, puede alimentar directamente los servos y motores del bus serie

11. INA219
    chip de monitoreo de voltaje/corriente

12. Encendido/apagado
    Fuente de alimentación externa ON/OFF

13. Interfaz servo de bus serie serie ST
    Para conectar con servo de bus serie ST3215 / ST3235

14. Interfaz del motor PH2.0 6P
    Interfaz del grupo B para motor con codificador

1. Interfaz del motor PH2.0 6P
   Interfaz de grupo A para motor con codificador

2. Interfaz del motor PH2.0 2P
   Interfaz de grupo A para motor sin codificador

3. Interfaz del motor PH2.0 2P
   Interfaz del grupo B para motor sin codificador

4. AK09918C
   Brújula electrónica de 3 ejes

5. QMI8658C
   Sensor de movimiento de 6 ejes

6. TB6612FNG
   Chip de control del motor

7. Circuito de servocomando de bus serie
   para controlar múltiples servos de bus serie ST3215 y obtener comentarios de servos

8. Ranura para tarjeta TF
   Se puede utilizar para almacenar registros o configuraciones WIFI.

9. encabezado GPIO de 40 pines
   Para conectarse con Raspberry Pi u otras placas host

10. Conector extendido de 40 pines
    Fácil de usar los pines GPIO de Raspberry Pi u otras placas host

11. CP-2102
    UART a USB, para transmisión de datos LIDAR

12. CP-2102
    UART a USB, para comunicación ESP32

13. Circuito de descarga automática
    Para cargar programas al ESP32 sin presionar los botones EN y BOOT

Integrado con monitoreo de voltaje de batería INA219 y sensor IMU de 9 ejes, admite expansión e innovación de funciones

Proporciona aplicaciones web y software de escritorio (programas de código abierto desarrollados por Python), admite la configuración de instrucciones de acción cuando se presiona y libera el mouse para controlar el brazo robótico de manera flexible.

DOF

5 + 1

Espacio de trabajo

Diámetro horizontal: 1120 mm (máx., 360° omnidireccional), Vertical: 798 mm (máx.)

Tensión de funcionamiento

Fuente de alimentación de 12V 5A, admite baterías de litio 3S (NO incluidas)

Capacidad de carga

0,2 kg a 0,5 m

precisión de reposicionamiento

~ 5 mm

Velocidad de rotación del servo

40 rpm (sin carga, sin límite de torque)

Rango de operación

BASE-360°, BOMBRO-180°, ELBOW-225°, MAN-135°/270°

Tipo de unidad

Servo de bus serie TTL, junta de accionamiento directo

Números de servos

7

Sensor de ángulo de articulación

12 bits 360° codificador magnético

Torque del servo

30KG.CM @12V, 20KG·CM @ 12V (Oijo)

Información de comentarios conjuntos

estado del servo, ángulo de unión, velocidad de rotación, carga de unión, voltaje del servo, corriente del servo, temperatura del servo y modo de trabajo del servo.

Control principal

ESP32-WROOM-32

Características principales del módulo de control

WiFi, BT, doble núcleo, 240MHz

Modo de control inalámbrico

2,4G-WiFi, ESP-NOW

Modo de control por cable

USB, UART

Modo de operación manual

Interfaz de control WEB

Modo de funcionamiento del host

Comandos UART / USB / WEB en formato de datos JSON

Soporte de anfitrión

Dispositivos de conexión USB como Raspberry Pi, Jetson Orin Nano y PC.

Función EoAT

Función de abrazadera de forma predeterminada, se puede cambiar como un grado adicional de libertad

Alimentación LED

≤1,5W

Tamaño de pantalla OLED

0,91 pulgadas

Otras funciones

Interruptor de alimentación de 2 canales y 12 V, IMU de 9 DOF

Peso del brazo robótico

RoArm-M3-S: 973.5±15g
RoArm-M3-Pro: 1020,8 g ± 15 g
(Sin incluir el peso de la abrazadera de fijación del borde de la mesa)

peso de la abrazadera de fijación del borde de la mesa

290±10g

Grosor del borde de la mesa soportado de la abrazadera.

72 mm

Demostración

Control del sistema de coordenadas cartesianas 3D (control de cinemática inversa);Control dinámico de adaptación de fuerza externa;Control de ángulo conjunto;Comentarios sobre la información operativa;Operación del sistema de archivos FLASH;Grabación y reproducción de pasos;Control ESP-NOW;Modo de seguimiento principal (control de guía manual);Control LED;Control de encendido/apagado de fuente de alimentación de 12 V;Configuración de funciones WiFi;Establecer tareas de inicio;Configuración del servo del bus serie;Configuración del modo de retroalimentación, etc.(Nota: consulte WIKI para obtener más detalles)