HEXMAN MARK-1 – Chasis Móvil ROS con Ruedas Mecanum

Análisis general del producto

He utilizado el HEXMAN MARK-1 como base móvil para distintos escenarios de robótica educativa, automatización interior y pruebas de navegación autónoma. Su planteamiento es claramente modular: no intenta ser un robot cerrado listo para funcionar sin ajustes, sino una plataforma sobre la que montar sensores, ordenadores de control y sistemas de comunicación.

La principal diferencia frente a un chasis convencional está en las ruedas Mecanum. Permiten desplazamientos laterales y movimientos diagonales sin necesidad de girar previamente la plataforma. En un laboratorio, por ejemplo, resulta muy practico acercarse a una mesa de trabajo, corregir la posicion frente a una baliza o desplazarse dentro de un pasillo estrecho manteniendo orientado el conjunto de sensores.

La velocidad maxima anunciada de 3,0 m/s es suficiente para pruebas dinamicas en interiores amplios, aunque en aplicaciones con camaras o LiDAR he preferido trabajar a velocidades mas moderadas. La prioridad en esos casos es conservar una odometria estable y evitar vibraciones que puedan afectar a la percepcion del entorno.

Calidad de construccion y materiales

El chasis de chapa metalica sin soldadura facilita mucho el mantenimiento y la modificacion de la plataforma. El acceso a los componentes es mas directo que en muchos robots educativos con carcasas cerradas, algo importante cuando se necesita cambiar la distribucion del peso, añadir un soporte para un sensor o revisar el cableado.

Tambien resulta util poder ajustar la distancia entre ejes y el ancho de via. Esta posibilidad permite adaptar el centro de gravedad y la posicion de los sensores a cada proyecto. En mis configuraciones, la rigidez del conjunto y la facilidad para añadir elementos han sido mas relevantes que el acabado estetico, especialmente al instalar ordenadores de control, baterias auxiliares o sistemas de medicion.

La suspension adaptativa de doble brazo oscilante ayuda a mantener las cuatro ruedas en contacto con el suelo. Es una caracteristica especialmente interesante en plataformas Mecanum, porque una perdida parcial de contacto puede provocar deslizamientos, errores de odometria y movimientos laterales poco uniformes. Aun asi, las ruedas Mecanum siguen necesitando superficies planas, limpias y firmes. En moqueta gruesa, juntas pronunciadas o suelos irregulares, la precision disminuye de forma apreciable.

La proteccion IP22 confirma que su uso natural es el interior o el exterior protegido. No lo considero apropiado para trabajar bajo lluvia intensa, zonas con salpicaduras frecuentes o terrenos expuestos a barro y polvo abundante.

Compatibilidad y rendimiento

La interfaz CAN es un punto importante para proyectos de investigacion y desarrollo. Permite integrar el chasis con controladores y sistemas embebidos sin depender exclusivamente de una interfaz de alto nivel. En una configuracion habitual, el ordenador ejecuta ROS y los nodos de navegacion, mientras el sistema de control gestiona el movimiento y recibe las ordenes correspondientes.

La compatibilidad con ROS, Ubuntu y Windows amplía las posibilidades de uso. Con Ubuntu y ROS se puede construir una arquitectura de navegacion con odometria, sensores de distancia, camaras y LiDAR. En Windows puede resultar mas comodo desarrollar herramientas de monitorizacion, configuracion o visualizacion para entornos educativos y de demostracion.

He encontrado especialmente interesante su orientacion al desarrollo de SLAM. Al montar un LiDAR en la parte superior y mantener despejada su zona de exploracion, la plataforma puede utilizarse para probar mapas, localizacion y planificacion de rutas. Tambien admite integraciones con Wi-Fi, GPS y conectividad 4G o 5G, aunque el resultado final dependera del ordenador instalado, la calidad de la red y la configuracion del software.

La capacidad de carga de hasta 50 kg debe interpretarse junto con la distribucion de masas, la altura del centro de gravedad y el tipo de superficie. No es lo mismo transportar una carga compacta y baja que instalar sensores pesados en una torre elevada. En este ultimo caso, conviene reducir la velocidad y revisar la estabilidad antes de ejecutar trayectorias laterales.

La bateria de litio de 7 celdas y 24 V ofrece una autonomia estimada de 3 a 5 horas. El tiempo de carga de 5 a 6 horas obliga a planificar las sesiones de laboratorio, por lo que recomiendo disponer de una bateria adicional si se utiliza en clases, demostraciones o pruebas prolongadas.

Puntos fuertes y aspectos mejorables

Entre sus puntos fuertes destacaria:

• Desplazamiento omnidireccional gracias a las ruedas Mecanum.
• Chasis accesible y facil de modificar.
• Suspensión de doble brazo oscilante para mejorar el contacto con el suelo.
• Interfaz CAN y compatibilidad con ROS.
• Posibilidad de integrar LiDAR, GPS, Wi-Fi y redes moviles.
• Capacidad de carga adecuada para sensores y ordenadores embarcados.

Los aspectos mejorables estan relacionados principalmente con el contexto de uso. Las ruedas Mecanum ofrecen una maniobrabilidad excelente, pero son menos apropiadas que unas ruedas convencionales para superficies irregulares. Ademas, la autonomia puede quedarse corta en despliegues intensivos, especialmente si el equipo embarcado consume bastante energia.

Frente a un robot diferencial, este modelo requiere una calibracion mas cuidadosa de la odometria y de los parametros de movimiento lateral. A cambio, ofrece una libertad de maniobra muy superior. Comparado con plataformas industriales cerradas, proporciona mas margen de experimentacion, aunque exige mayor trabajo de integracion y puesta a punto.

Veredicto del experto

El HEXMAN MARK-1 me parece una base movil bien orientada a universidades, centros de formacion, laboratorios de robotica e integradores que necesiten controlar la arquitectura del sistema. Su valor no esta solo en moverse, sino en permitir modificar el chasis, incorporar sensores y probar diferentes estrategias de navegacion.

Lo recomendaria para interiores, suelos lisos y proyectos donde ROS, CAN y la movilidad omnidireccional aporten una ventaja real. Antes de ponerlo en servicio, conviene equilibrar la carga, proteger el cableado, calibrar la odometria y establecer limites de velocidad segun el peso instalado. Tambien es aconsejable almacenar la bateria en condiciones adecuadas y evitar descargarla por completo de forma habitual.

No lo elegiria para terrenos exteriores exigentes ni para aplicaciones que requieran resistencia al agua. En el entorno adecuado, sin embargo, ofrece una plataforma flexible y tecnicamente aprovechable para desarrollar robots autonomos sin quedar limitado por una electronica o una estructura dificil de modificar.