Brazo robótico servo de bus serie Waveshare ESP32 basado en 5 más 1 DOF con control inalámbrico y diseño de muñeca de doble eje

Brazo robótico servo de bus serie de alto par de 5 + 1 DOF
Admite expansión flexible y desarrollo secundario

Proporciona opciones para RoArm-M3-S / RoArm-M3-Pro.El RoArm-M3-Pro está equipado con 5 servos de bus ST3235 totalmente metálicos, que ofrecen un cuerpo más resistente y un juego estable que no aumentará con el uso, lo que mejora la durabilidad del producto.

* Sin incluir el peso de la abrazadera de fijación del borde de la mesa (290 ± 10 g).

La serie de brazos robóticos RoArm-M3 es compatible con el marco LeRobot de código abierto en Hugging Face, proporcionando recursos básicos como modelos pretrenados, conjuntos de datos con demostraciones cobradas por humanos y entornos de simulación.Cuando se combina con la N-VIDIA placa base o una PC con una GPU discreta N-VIDIA, los usuarios pueden experimentar el proceso completo de proyectos de aprendizaje de imitación y refuerzo.

Adopta 360° Base de rotación y juntas flexibles para crear un espacio operativo omnidireccional con 1 metro de diámetro, lo que permite que el brazo robótico se mueva libremente en todas las direcciones

Equipado con una articulación de muñeca de 2 DOF con soporte de rotación horizontal y paso, permite una coordinación perfecta con la EoAT para sujeción y operación multidimensional

No se requiere instalación de aplicaciones, acceso después de ingresar la dirección.Permite a los usuarios conectar y controlar RoArm-M3 a través de teléfonos móviles, tabletas y computadoras haciendo clic en los botones de la aplicación web.Admite el desarrollo secundario de esta aplicación web de código abierto para personalizar la interfaz de usuario y agregar nuevas funciones.

Fuente completamente abierta para los códigos de control y documentos de interfaz de comunicación de la serie RoArm-M3, admite múltiples idiomas y dispositivos para el desarrollo secundario.Proporciona demostraciones y tutoriales modularizados para usuarios basados en cero, fáciles de comenzar.

La retroalimentación del ángulo de la junta se puede obtener directamente a través del codificador magnético de alta precisión de 12 bits sin ningún grupo de reducción, lo cual es más preciso, y la posición real del punto objetivo actual se puede calcular en función de la retroalimentación del ángulo de la junta.

Hemos desarrollado un algoritmo de control de doble unidad que permite que los dos servos en la articulación del hombro coordinen su par de salida de manera efectiva, mejorando significativamente la potencia y la capacidad de carga general de la serie RoArm-M3.

El diseño de abrazadera de accionamiento directo permite un control preciso de la fuerza de sujeción en el programa, adecuado para sujetar objetos delicados sin aplicar fuerza excesiva.

Después de habilitar esta función, puede limitar el par máximo de cada junta.Cuando la fuerza externa aplicada a la articulación excede el umbral de torsión (configurable), el brazo robótico girará en respuesta a la fuerza externa y volverá a la posición especificada cuando la fuerza externa disminuya por debajo del umbral de torsión.

RoArm-M3 puede guardar las instrucciones de JSON para el control del robot como archivos de tareas.Los archivos de tareas se pueden guardar en Flash del ESP32, que no se perderá en caso de pérdida de energía.El brazo robótico puede realizar operaciones complejas y repetitivas llamando estos archivos de tareas.

Fuente abierta para el algoritmo de control de cinemática inversa en el sistema de coordenadas cartesianas tridimensionales.Después de ingresar a la posición objetivo, el brazo del robot puede alcanzar con precisión el punto objetivo utilizando la función de cinemática inversa para calcular el ángulo de rotación de cada articulación.

Utilizamos el algoritmo de control de velocidad de curva para que el brazo robótico se mueva más suave y de forma más natural, sin oscilaciones durante el inicio y la parada.

ESP-NOW es un protocolo de comunicación inalámbrica ad hoc de bajo retardo, sin necesidad de infraestructuras de red.Puede utilizar un brazo robótico para controlar de forma inalámbrica otros brazos robóticos y los métodos de control se pueden configurar como control de transmisión, control de grupo y control uno a uno.

* Nota: El control de transmisión no tiene limitaciones para el número de dispositivos controlados, mientras que el control de grupo permite hasta 20 dispositivos.Consulte WIKI para obtener más detalles.

En el modo de control de seguimiento líder, el brazo robótico líder enviará su información de ángulo de articulación a otros brazos robóticos a través de la comunicación ESP-NOW.Los otros brazos robóticos que se encuentran en el modo ESP-NOW Follower imitarán las mismas acciones que el Líder en tiempo real.

La serie RoArm-M3 puede controlarse no solo mediante la aplicación WEB, sino que también admite el uso de otros controladores para enviar comandos JSON a través de solicitud de red de protocolo HTTP, comunicación en serie o comunicación USB para controlar y obtener retroalimentación.

Proporciona múltiples esquemas de instalación y recursos de desarrollo secundarios relacionados, adecuados para diferentes escenarios de uso y se pueden integrar de manera flexible en sus proyectos y aplicaciones.

La estructura principal del brazo superior adopta dos rieles de aluminio estándar europeo 1020, admite la instalación de periféricos adicionales a través de las tuercas del barco para satisfacer diferentes necesidades.Viene con tuercas para barco y tornillos M4 correspondientes para una fácil instalación.

Viene con un soporte para cámara y código abierto para los dibujos relacionados.Puede instalar directamente una cámara con el tamaño correspondiente u otras cámaras con un adaptador

*Solo como referencia, solo se incluye la luz LED.

Adopta una potente MCU de control principal ESP32, admite múltiples protocolos de comunicación inalámbrica, con una gran cantidad de recursos de código abierto para ayudar al desarrollo secundario de aplicaciones innovadoras

Proporciona nodos de comunicación de ROS2, archivo de descripción del modelo URDF y tutorial nero de ROS2

Ofrecemos tutoriales y casos completos de unidades, que incluyen varias funciones y escenarios de aplicación comunes, para ayudar a los usuarios a comenzar rápidamente para el desarrollo secundario.

Interfaces y recursos ricos integrados para un desarrollo innovador y una expansión funcional

1. Módulo controlador ESP32-WROOM-32
   Se puede desarrollar utilizando Arduino IDE
2. Conector WIFI IPEX 1
   Para conectar una antena WIFI para aumentar la distancia de comunicación inalámbrica
3. Interfaz LIDAR
   Función de adaptador LIDAR integrada
4. Interfaz de expansión periférica I2C
   Para conectarse con pantalla OLED u otros sensores I2C
5. Botón de reinicio
   Presione y suelte para reiniciar el ESP32
6. Botón de descarga
   Presione al encender para ingresar al modo de descarga
7. Circuito regulador de voltaje DC-DC 5V
   Proporciona fuente de alimentación para computadoras host como Raspberry Pi o Jetson nano
8. Puerto tipo C (LADAR)
   Transmisión de datos LIDAR
9. Puerto tipo C (USB)
   Interfaz de comunicación ESP32, para cargar programas a ESP32
10. Puerto de alimentación XH2.54
    Admite entrada CC de 7 ~ 13 V, puede alimentar directamente los servos y motores del bus serie
11. INA219
    chip de monitoreo de voltaje/corriente
12. Encendido/apagado
    Fuente de alimentación externa ON/OFF
13. Interfaz servo de bus serie serie ST
    Para conectar con servo de bus serie ST3215 / ST3235
14. Interfaz del motor PH2.0 6P
    Interfaz del grupo B para motor con codificador

1. Interfaz del motor PH2.0 6P
   Interfaz de grupo A para motor con codificador
2. Interfaz del motor PH2.0 2P
   Interfaz de grupo A para motor sin codificador
3. Interfaz del motor PH2.0 2P
   Interfaz del grupo B para motor sin codificador
4. AK09918C
   Brújula electrónica de 3 ejes
5. QMI8658C
   Sensor de movimiento de 6 ejes
6. TB6612FNG
   Chip de control del motor
7. Circuito de servocomando de bus serie
   para controlar múltiples servos de bus serie ST3215 y obtener comentarios de servos
8. Ranura para tarjeta TF
   Se puede utilizar para almacenar registros o configuraciones WIFI.
9. encabezado GPIO de 40 pines
   Para conectarse con Raspberry Pi u otras placas host
10. Conector extendido de 40 pines
    Fácil de usar los pines GPIO de Raspberry Pi u otras placas host
11. CP-2102
    UART a USB, para transmisión de datos LIDAR
12. CP-2102
    UART a USB, para comunicación ESP32
13. Circuito de descarga automática
    Para cargar programas al ESP32 sin presionar los botones EN y BOOT

Integrado con monitoreo de voltaje de batería INA219 y sensor IMU de 9 ejes, admite expansión e innovación de funciones

Proporciona aplicaciones web y software de escritorio (programa de código abierto desarrollado por Python), admite la configuración de instrucciones de acción cuando se presiona y suelta el mouse para controlar el brazo robótico de manera flexible